Das Museum im Steintor wurde 1882 als das „erste Hussitenmuseum“ der Welt eröffnet. Kern der Dauerausstellung ist die Rüstkammer im ehemaligen Wachraum mit Rüstungen und Harnischen aus vier Jahrhunderten. Darüber hinaus werden Zeugnisse städtischen Brauchtums und Gewerke, allen voran die Tuchmacherei und Bierbrauerei, präsentiert. Über den oberen Wehrgang geht es hinauf auf den Hungerturm, dessen Rundumblick den krönenden Abschluss des Museumsbesuchs bildet. Erlebnisreiche Führungen für Kitas, Schulklassen und private Gruppen sind nach Anmeldung möglich, gern auch mit einem Versuch auf der Armbrustanlage.